模块职责
- 用
FastAStarPathfinder处理网格寻路流程，维护 g/h 代价和父节点记录。 - 用
FastBinaryHeap优化 OpenList 的插入、取最小值和更新优先级。 - 结合地形权重与地图桥接器，让路径选择不仅考虑可达，还考虑地形成本。
Pathfinding Module
A* 寻路系统
独立于 Unity NavMesh 的高性能网格寻路实现，支持 8 方向、穿墙检测、地形权重和 NonAlloc 调用，偏向 RTS / SLG 场景。
实现亮点
- 底层使用一维数组存储节点状态，提升缓存命中率，减少对象化结构带来的额外开销。
- 支持对角线穿墙检测和 Octile Distance 启发式函数，兼顾正确性与速度。
- 重置阶段只清理本次访问过的节点，避免大数组全量清空。